De kerk maakt deel uit van een vrouwenabdij die rond 1218 werd gesticht door graaf Gerard III van Gelre. Het gebouw moest niet alleen religieus, maar ook indrukwekkend zijn: het diende namelijk als grafkerk voor de graaf en zijn familie. Uiteindelijk werden alleen Gerard en zijn vrouw Margaretha hier begraven, onder de koepel.
Architectonisch is de kerk sterk beïnvloed door de Rijnlandse romaanse bouwstijl, met een opvallend klaverbladvormig koor en karakteristieke torens. Het schip oogt van buiten eenvoudig, maar binnen valt juist de hoogte en elegantie op – een overgang naar de gotiek die de kerk extra bijzonder maakt.
In de 19e eeuw kreeg de kerk een ingrijpende restauratie onder leiding van de beroemde architect Pierre Cuypers. Zijn plannen zorgden voor veel discussie, maar gaven de kerk wel haar huidige uitstraling. Latere restauraties herstelden onder meer schade na de aardbeving van 1992.
In 2020 vierde de Munsterkerk haar 800-jarig bestaan, een indrukwekkende mijlpaal voor dit unieke stukje geschiedenis.